Sizing the axes of a Cartesian palletizer: the three numbers I check before opening any catalogue

robot-pallettizzatori — Mon, 26 Oct 2026 12:40:13 +0000

Every undersized palletizer I have been called to look at failed on arithmetic, not on mechanics. The axes were fine. The numbers someone fed into the sizing spreadsheet were not. After a few of these autopsies, my pre-catalogue routine has shrunk to three checks.

1. The payload is never the box weight

A 25 kg case is not a 25 kg payload. You lift the case plus the gripper — a vacuum head with frame, ejectors and cabling easily adds 15–20 kg — and then you multiply by the dynamic factor your acceleration profile implies. At 1.5 m/s² of vertical acceleration, the Z axis briefly "sees" roughly 15% more than the static mass. I size for case + gripper + dynamics, then add a plain 25% margin, because the day production swaps in a heavier case format — and they will — nobody reopens the sizing sheet.

2. Cycle time is a sum of small betrayals

The catalogue number assumes an ideal trapezoidal move. A real cycle adds: gripper approach, vacuum build-up (0.3–0.8 s depending on cup volume and case porosity), lift, travel, place, release, retract. On a recent line the travel was 40% of the cycle; the gripper dwells were another 35%. If you need 10 cases a minute and your honest sum says 6.4 seconds per case, no servo tuning will save you — you shorten the path, overlap the vacuum build-up with the approach, or split the work across two axes zones. This is the same discipline we apply when we write down our sizing notes on palletizer work envelope, loads and cycle times — unglamorous, and it is most of the job.

3. Long spans sag, and sag eats repeatability

A single-drive X axis of 10–12 m will wind up like a torsion spring under acceleration, and the beam itself deflects under load at mid-span. The maths of a linear actuator is clean; a 12-metre gantry is not a linear actuator, it is a structure. Past roughly 8 m I start costing a dual-drive X with electronic synchronisation, and I check mid-span deflection against the placement tolerance of the case, not against the encoder resolution the brochure advertises.

None of this needs exotic software. It needs the discipline to write the three numbers down — real payload, honest cycle sum, span behaviour — before the catalogue opens. The catalogue is where projects go to become expensive.

L’assemblaggio robotizzato con i robot di nuova generazione

robot-pallettizzatori — Mon, 31 Aug 2020 12:54:15 +0000

Si stima che 1,4 milioni di nuovi robot industriali saranno impiegati nelle fabbriche nel mondo entro il 2020.

Oltre che per le aziende manifatturiere di grosse dimensioni, l'automazione sta diventando un fattore strategico sempre più rilevante anche per le piccole e medie imprese.

In tutti i mercati mondiali la crescita di nuove installazioni “robotiche” si attesta sul 10% annuo.
Quindi non è affatto scioccante che le fiere di settore vedano ormai da anni protagonisti i costruttori di robot ed fornitori di accessori robotici.

Di seguito sono riportati alcuni esempi dei robot di nuova generazione presentati nelle ultime fiere:

LinearLEAD Robots ha introdotto tre nuovi modelli nel suo robot pallettizzatore; la linea di robot: PICK-N-GO! È espressamente progettata per facilitare le operazioni di pallettizzazione.
Pensata per il trasporto di oggetti di grandi dimensioni ad alta velocità, il robot: PICK-N-GO! può gestire un massimo di peso di 200 kg ed è disponibile con aree di lavoro 2D o 3D di 12x5x2,5mt.
Tra le caratteristiche degne di nota vi sono i tempi di ciclo ad alta velocità; velocità di accelerazione e decelerazione degne di nota.
Il robot è adatto per applicazioni che richiedono un ampio raggio d'azione, un carico utile maggiore che grazie alla vasta dotazione di pinze di presa di diverse portate e configurazioni, ne fa un brillante partner
Per la movimentazione e l'assemblaggio di parti pesanti, l'erogazione ed il deposito di ampie superfici e per una pallettizzazione efficace prima dell'imballaggio.

Per un approfondimento visita: https://assilineari.it

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Sizing the axes of a Cartesian palletizer: the three numbers I check before opening any catalogue

1. The payload is never the box weight

2. Cycle time is a sum of small betrayals

3. Long spans sag, and sag eats repeatability

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